Sujet de travaux pratiques de Sciences Industrielles pour l'Ingénieur : Série 4 - Mécanismes

Mesures

Procédure de mesure de l'intensité du courant moteur

Mise en position initiale : (après avoir lancé l'application Ericc3 par un double clic sur l'icône du bureau)

* effectuer la prise d'origine : Robot ; Déplacement manuel ; OK ; Prise d'origine ; Départ ; Ok

* placer le robot dans la position de départ :

lacet θ1 = 0° , épaule θ2 = 0° , coude θ3 = -90°, poignet θ4 = 0° ; valider par Appliquer

fermer la fenêtre à l'aide du bouton de fermeture de Windows95 (X), ou <Alt> + <F4>.

Mouvement programmé

Le programme WSTAT110.PMC (programme N° 110 pour la carte de commande) réalise un déplacement de l'ensemble (bras + avant-bras) de la façon suivante :

1 - déplacement lent (2°/s) du bras à partir de la position horizontale θ2 = 0° vers θ2 = 5° ;

2 - retour vers la position initiale θ2 = 0° .

Réalisation d'un enregistrement pendant le déplacement :

* dans la barre d'icônes sélectionner la 2ème icône “nouvelle mesure temporelle” ,, puis dans la fenêtre suivante, cliquer sur la 3ème icône “enregistrement d'un déplacement programmé” ;

* ensuite, dans la boîte de dialogue qui apparaît, sélectionner l'affichage des grandeurs :

  • position mesurée de l'épaule ;

  • courant moteur de l'épaule ;

  • entrer le n° du programme à utiliser : 110 ;

  • donner la durée de la mesure : 8 000 ms ;

  • fixer le nombre de points : 200 .

* lancer l'acquisition par Départ ; OK.

Fermer alors la fenêtre ayant permis de définir l'acquisition.

En s'aidant de la ressource « Menus Robot », sur la courbe obtenue :

  • * Vérifier l'affichage en ordonnée :

    • de l'intensité du courant sur l'échelle de droite ;

    • de la position angulaire sur l'échelle de gauche.

  • Mettre en place une grille s'appuyant sur l'ordonnée de droite (courant) ;

  • Effectuer un lissage de la courbe d'intensité (pour cela, cliquer sur la courbe pour la mettre en gras ; cliquer sur le bouton droit et cocher “filtre”) ; imprimer les courbes.

Nota : si la courbe vient à disparaître lors d'un clic malencontreux, on peut la faire réapparaître en appuyant sur la touche « Majuscule » et cliquant le bouton droit de la souris simultanément.

Conclure le travail d'acquisition en donnant la valeur numérique de l'intensité du courant moteur dans la phase de mouvement où celui-ci s'oppose au poids et aux frottements.

PrécédentPrécédentSuivantSuivant
AccueilAccueilImprimerImprimer Licence : Domaine PublicRéalisé avec Scenari (nouvelle fenêtre)